从前，有一个穷绅士叫吉哈达，他住在一个叫拉曼却的村子，因为读骑士小说入了迷，所以他自己生活在自己的世界中，总想成为骑士游历天下。因为堂吉诃德和吉哈达的声音相近，所以后改名堂吉诃德。
堂吉诃德从祖先留下的遗物中找到一副残缺的盔甲，为自己家里的那匹瘦马取了一个名字，叫驽骍难得，实际上是一匹又老又瘦的马。堂吉诃德指定邻村的一个村姑小姐为自己的意中人，还给她起了一个贵族的名字，叫杜尔西内娅，他又跑到自以为是城堡的一家客店，强迫客店主人给自己授了封，然后开始了游侠冒险的生活。
堂吉诃德第一次远行，他找了他的邻居桑丘。潘沙做侍从，远行开始了，他把旅店当成中了魔法的城堡，把理发师的铜盆当成魔法师的头盔，把苦役犯当成受迫害的骑士，在外面“出尽了风头”。最后只能被朋友救回了家。
堂吉诃德在家里边修养了一个月之后，他仍不死心，又偷偷约桑丘。潘沙跟他一起第二次出行。刚开始，他打败了一个叫镜子骑士的人，还成功地向狮子挑战。可后来他们就没有那么幸运了，被公爵夫妇骗进了他们的城堡，受尽了捉弄。
堂吉诃德的一个叫参孙的邻居，为了医治好堂吉诃德的疯病，自己假扮骑士，准备打败他，让他发誓永不外出，不幸参孙和他一交手就败在了堂吉诃德的手下，目的没有达到。三个月以后，参孙又找到了堂吉诃德，这一次两人再一次交手，参孙最终把堂吉诃德打败了，根据两个人事先商定的条件，堂吉诃德一年里面不许摸剑，不许外出。堂吉诃德是个守信用的人，就答应了。
回家以后堂吉诃德就一病不起，最后不幸去世，他的一生就这样结束了。