在曼恰曾住着一位贵族，他就是堂吉诃德。他因为阅读了太多的骑士小说想入非非，把自己当作了一位骑士。又把他喜欢的一位姑娘称为“托波索的杜尔西内娅。他把祖传下来的一套破烂的盔甲穿在身上。又找出一杆长枪，俨然是一个合格的骑士了。现在他就要出征了。
堂吉诃德首次出征。游荡了一天后，他来到了他认为是城堡的客栈，并让老板受封他骑士的名号。老板想拿他寻乐子，便按照唐吉诃德说的做了。他离开客栈后，发现一位小孩被一位农夫暴打着。堂吉诃德只把农夫骂了一顿。农夫在堂吉诃德走后，则是又毒打了小孩一顿之后，他想为自己心中的姑娘争得美誉，但这次，他被打的很惨。
堂吉诃德回到家后，却吹嘘自己是怎么战胜敌人的，牧师和理发师想挽救他，便把堂吉诃德的骑士小说全部烧掉了。
堂吉诃德说服一个叫桑丘。潘沙的农夫做他的侍从。并许诺给桑？丘一个海岛。
堂吉诃德第二次出征，在不远处就看见了一座风车。堂吉诃德认为这是一个巨人，提枪就杀，结果风车连人带马把他甩了出去。走了一段时间。又碰见了羊群，他冲进羊群，举枪乱刺，被牧羊人教训了一顿。接着，又遇见了一位理发师。下雨时，他把铜盆顶在头上挡雨。堂吉诃德便给予痛击。那理发师丢下铜盆，扭头便走。堂捡起铜盆当起了头盔。
为了表示自对杜尔西内娅的忠心，在山中苦苦修行，并让桑丘给她送信。但桑丘想着的是主人允诺给他的三头驴子。
过了一段时间，堂吉诃德下了山，他们碰巧遇见了牧师和理发师。他们俩为了拯救堂吉诃德，所以牧师假扮成了一个受假骑士侮辱的少女。要堂吉诃德为他报仇。用这个办法把他带回家乡。
堂吉诃德准备去为“少女”报仇，他不幸中了魔法。其实魔法只不过是大家演的，就是为了带堂吉诃德回家，堂吉诃德被装进木笼里送回了家。
这时桑丘带来了一个消息，他们的故事被写下来了。这很振奋人心，所以他们决定三天后继续出征。
堂吉诃德第三次出征，他们要去见杜尔西内娅。到了托波索城后，堂吉诃德让桑丘先去寻找她，其实桑丘根本没有见过杜尔西内娅。所以就指着一位农妇说，她就是杜尔西内娅，但不幸中了女巫的魔法。因为这件事，堂吉诃德十分伤心。接着他们又遇见了森林骑士，并和他决斗。堂吉诃德赢得了战斗，还愚蠢地认为自己是战无不胜的。
又过了一段时间，很多人因为那本书认识了他们。一位公爵邀请他们来做客，并让桑丘管理一座海岛。过了一段时间后，桑丘离职了，因为并没有他想象中的那么轻松。
他们离开公爵的城堡后，遇见了一位白月骑士。他们展开了决斗，堂吉诃德被打败了。根据规则，他必须隐退一年。但是，为什么这位白月骑士要和堂吉诃德决斗呢。原来这是堂吉诃德的一位朋友，为了拯救他，只能这样做。
在经历了很多事之后，他回到了家乡。但堂吉诃德竟一病不起，在临终之际，他幡然醒悟，并立了遗嘱，之后就去世了。他那滑稽的骑士生涯也就到此结束了。